對(duì)于一個(gè)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)而言，其中不可少的部分：控制系統(tǒng)、機(jī)器人本體和示教器。

　　控制系統(tǒng)從常規(guī)結(jié)構(gòu)上可以分為兩部分：執(zhí)行機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)。執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括機(jī)器人本體、伺服電機(jī)和減速裝置;控制系統(tǒng)則分為控制器、伺服驅(qū)動(dòng)器、示教器和拓展模塊，其中拓展模塊包括力覺模塊、視覺模塊、抓取模塊等，也就是說(shuō)我們我們所看到的機(jī)器人能完成的每個(gè)動(dòng)作，都需要添加拓展模塊。

　　控制系統(tǒng)是整個(gè)系統(tǒng)的指揮中心，現(xiàn)在市面上控制系統(tǒng)有三種架構(gòu)：基于IPC的總線式開放控制架構(gòu)、PC+運(yùn)動(dòng)控制卡的分離架構(gòu)以及高度集成的控制架構(gòu)。其中，基于IPC的總線式開放控制架構(gòu)目前使用較多，優(yōu)勢(shì)在于易于擴(kuò)展，實(shí)時(shí)性好;PC+運(yùn)動(dòng)控制卡的分離架構(gòu)則稍遜，其拓展性弱，系統(tǒng)笨重且繁瑣;而高度集成的控制架構(gòu)則主要適用于小型機(jī)器人系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)的實(shí)現(xiàn)基本要靠一行行的代碼來(lái)實(shí)現(xiàn)

　　對(duì)于工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)而言，示教器是用于與用戶交互的設(shè)備，它能夠處理和記憶用戶賦予工業(yè)機(jī)器人的任務(wù)指令。一般情況下，它分為三種模式：示教模式、在線模式和遠(yuǎn)程模式。示教模式用于示教機(jī)器人的動(dòng)作序列，以作業(yè)的形式保存在示教盒中;在線模式是復(fù)現(xiàn)用戶示教的作業(yè)，此時(shí)需要示教器對(duì)作業(yè)進(jìn)行在線解析，并將解析結(jié)果發(fā)送給控制器。遠(yuǎn)程模式是指用戶可以通過(guò)一根網(wǎng)線或是通過(guò)網(wǎng)絡(luò)的形式控制機(jī)器人動(dòng)作，此時(shí)，用戶不一定就在機(jī)器人旁邊，可以是遠(yuǎn)程遙控。

　　機(jī)器人本體就像人的胳膊或腿，它是一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，它接收來(lái)自機(jī)器人控制系統(tǒng)的指令，千萬(wàn)別以為本體只是個(gè)執(zhí)行器，本體中的電機(jī)和減速機(jī)可都是機(jī)器人本體的核心零部件，尤其是減速機(jī)。